经过对巨浪一号上岸后的发射方式、战术性能指标的确定、技术状态的修改等进行分析研究，1980年3月完成了固体地地导弹武器系统的总体技术方案。同年6月7日，中央专委批准了东风21号固体地地导弹的研制任务，由七机部二院负责研制，为了实现固体地地导弹的机动运输和快速发射，承担固体地地导弹地面设备设计任务的科技人员，根据固体导弹对运输发射设备的特殊要求，提出了导弹运输、起竖和发射等多种功能合一的设计方案，简称三用车方案。这种由牵引车、半挂拖车、发射装置和电液控制系统组成的公路运输发射车，除了具备运输、起竖和发射导弹的功能外，还具有保温、调温，发射筒调直与方向回转、水平装填和储存导弹等多种功能。 1983年6月生产出第一台三用车及其配套设备。经模型弹弹射和全武器系统试验后，证明三用车及其配套设备的技术先进，设计方案可行，质量可靠。1983年，完成了三用车配套牵引车的样车试制，
并经试验考核证明达到了设计要求。汉阳HY4260S半挂牵引车(原名HY472)，主要用于牵引东风-21型导弹三用发射车。
1984年4～5月，固体地地导弹和地面设备进行了全武器系统合练，全面检验了各种车辆、设备的设计性能。在完成导弹武器系统合练和夜间发射操作试验后，相继进行了高温、高湿和淋雨试验、公路运输试验、仪器设备工作寿命试验、待机试验、低温环境下的发射试验和大风环境试验，全面考核了武器系统的技术性能和作战使用性能。
1985年3月，固体地地导弹试验队从北京出发，来到发射基地执行首次飞行试验任务。3月28日，三用车进场后，参试人员先后进行了多次设备自检测试。三用车起坚、调平、旋转、程控、手控、保温、调温、插拔机构等，都经过试运行，检修了车辆。与此同时，与三用车配套的水平装填车进行了对接调试，先后三次顺利地完成了水平装填。经过一系列自检测试后，4月9～13日，参加了全试验队合练。4月20日，试验队进行了大风试验，三用车性能良好。4月26日，试验队进行了强光瞄准试验。
1985年5月20日，中国第一枚固体地地导弹武器系统成功地进行了发射试验。这次试验成功，标志着中国有了第一代陆上机动发射的固体战略导弹。5月30日，第二枚固体地地导弹又成功地进行了发射试验。随后，又对瞄准设备、适配器等配套设备做了改进。1987年5月，用改进后的地面设备进行发射试验，获得成功。1988年，东风21号导弹武器系统通过设计定型。1991年6月，成功进行了定型后的首次批抽检发射试验，随后交付二炮部队使用。
中国第一代固体中程地地战略导弹武器系统的研制成功，为发展更先进的固体地地战略导弹奠定了良好基础。
东风-21装备组成
东风-21导弹武器系统由导弹及其配套的地面设备组成。它的研制利用了其他固体导弹的很多重要技术，有利于缩短研制周期，节省经费。但因导弹武器系统发射时的载荷、振动和冲击等力学环境的改变，由总体设计部在设计中做了必要的改进。这些改进，有利于地面车辆的集中布置和设备的迅速展开，既降低了选择发射场地的条件，也缩短了发射准备时间。为保证发射场人员和车辆的安全，在导弹尾罩上增设了尾罩侧推发动机，使尾罩与弹体分离后沿一定方向飞落。
