邓小平说：“李参谋长，你和高树勋过去都是西北军的，我看请你亲自出马去一趟，代表刘司令员和我去看望他。一方面鼓励他坚定已下的决心，一方面看他还有什么问题，好做最后的商榷。”刘伯承当即写了一封信，递给李达，说：“这封信，当面交给高树勋将军。你对他说，我还要去拜访他的。”10月29日，李达同靖任秋一起，携带刘伯承的亲笔信，化了装，由一名负责往返联络的侦察员带路。当他们三人步行到马头镇，准备通过火线时，新8军的哨兵突然朝他们开了枪，子弹从李达和靖任秋的身边呼啸而过。他俩立即躲进高粱秆后面，派侦察员先到镇内联系。
不一会儿，在高部担任团长的田树青(曾为中共秘密党员)在侦察员的陪同下，赶来接应，说：“误会了，误会了。不知道是李参谋长和靖副部长。因为原来联系是靖副部长一个人过火线。哨兵见是三个人，就开了枪。实在对不起!”
宁都起义时，高树勋任冯玉祥旧部第26路军27师师长，但因事在外，未参加起义。因此，李达和高见面后，就从26路军谈起：“当年，冯玉祥先生曾在五原誓师;董振堂、赵博生和季振同将军发动宁都起义，在全国影响是很大的。当前，中国面临内战与和平、民主与独裁这两种前途的大搏斗，在这个历史关头，如果您能高举和平民主的义旗，将产生比五原誓师和宁都暴动更大的影响。”
靖任秋是中共秘密党员，在孙殿英部当过副师长，和高树勋有过交往，比较熟悉。他开诚布公地说：“蒋介石想打通平汉线，是把你们当作枪头，叫你试探一下。成功了，得好处的是蒋介石。失败了，被消灭的是你们杂牌部队。八路军和人民群众在抗战中用鲜血换来的解放区，岂能让他人抢占?前不久进行的上党战役，就是一个例证。”
李达坦率地说：“我们现在已经完成了包围。对其他北犯之军，已经发起攻击。希望您早下决心，不失时机。有什么具体问题，我可以向刘、邓首长转告。”高将军说：“脱离蒋介石，同共产党、八路军再次合作，民主建国，这个决心，我是早已下定了的。但目前有一个实际困难，就是我们新8军被夹在中间，一边是40军的李振清师，一边是马法五的40军和30军。如果我们有举动，就会受到夹击。”他还提出了起义后的部队番号和部下的安置等实际问题，要求和刘、邓面谈一次。
李达表示：“如果能约定起义时间，我们可以同时加强对两翼敌人的攻击，让他们自顾不暇，无力夹击新8军。刘、邓首长一定会安排时间会晤高将军的。”高将军当即决定，10月30日率新8军及河北民军等部约万余人起义，靖任秋留下同高将军商谈起义的具体事宜。
刘邓大军于10月28日九时向敌军发起总攻击。由于敌军得不到高树勋部的配合，越打越被动;刘邓大军则越战越勇，至11月2日，全歼了拒不投降的国民党第30和40两个军，俘第十一战区副司令长官兼40军军长马法五、第十一战区参谋长宋肯堂等官兵1.7万余人。至此，平汉战役大获全胜。
