指标要求全天候作战能力强、能低空突防、航程远、能执行核攻击任务和常规任务。为充分发挥作战能力，乘员2人。此外，指标还要求新机应用弹射座椅等当时最先进的技术，在动力方面考虑涡喷和涡桨发动机方案。
1957年12月底在8家公司共11中设计方案中，格鲁曼公司的竞标机型G-128（后称A2F-1）于1957年7月脱颖而出。
1958年9月A-6开始初始设计和风洞试验，1959年4月与美军签订正式研制和初始生产合同。1960年春8架原型机中首架出厂，同年4月19日首飞成功。经过进一步完善，1963年2月，弗吉尼亚州奥西纳海军航空站的第42攻击机训练中心开始接收A-6A，先期进行飞行员适应性训练。1963年7月A-6A正式进入美国海军服役。
机翼
悬臂式全金属中单翼，展弦比为5.31，机翼1/4弦线后掠角为25°。有液压操纵的全翼展前缘襟翼和后缘襟翼。在后缘襟翼前方，装有展长与襟翼相同的嵌入式扰流板。后缘襟翼外侧的翼尖下和有两个挂架。
机身
普通全金属半硬壳结构，装两台发动机的机身腹部向内凹，可带半露式军械。后机身两侧有减速板，由于打开时处于发动机喷气流中，减速板由不锈钢制成。
