“苍龙”号的推进系统包括2台柴油机、4台斯特林发动机和1台主推进电动机。该级潜艇的水面最高航速为12节，水下最高航速为20节，与亲潮级潜艇基本相同。但是，由于“苍龙”号装备了4台斯特林发动机，因此其水下续航力比亲潮级有了大幅度改进和提高。艇艏被动声纳装置。
“苍龙”号装备的是瑞典考库姆公司的V4—275R MkⅢ型斯特林发动机，与“朝潮”号装备的是同一个型号。该型发动机的额定转速2000转/分，额定连续输出功率65kW(折合88马力)。
在“苍龙”号上，斯特林发动机作为辅助动力系统，主要是当潜艇在水下以4～5节的低速航行时使用，以此速度，水下连续潜航至少2周而不必上浮水面，低于4节时持续潜航时间可进一步延长到3周左右。 剑龙号指挥舵舰体外层敷设消音瓦。
