研制过程
第一次“飞毛腿（Scud)”这个词是北约将R-11弹道导弹称为SS-1b飞毛腿-A型。更早的R-1导弹被北约称为SS-1 Scunner不过是一个非常不一样的设计，几乎直接是德国V-2的翻版。R-11同样采用了V-2的技术，但它是一个全新的设计，更小，与V-2和R-1的形状不一样。R-11是由Makeyev OKB 设计并在1957年服役的。R-11最有革命性的创新是A.M.Isaev设计的引擎，比V-2的多室设计（multi-chamber design)远为简单，并且用防震荡折流板（anti-oscillation baffle）防止间歇燃烧。这是俄国太空火箭所使用的更大的引擎的设计先驱。
发展
后来发展的变种有1961年的R-300 Elbrus / SS-1c飞毛腿Scud-B和1965年的SS-1d飞毛腿Scud-C，这两种都可以携带5-80千吨的常规高爆的核武器或化学武器（VX)弹头。1980年代发展的SS-1e 飞毛腿Scud-D变体可以携带一个常规高爆弹头，一个燃料空气弹（fuel-air explosive）的弹头，40个机场路道破坏弹（参见en:sub-munitions）或者100个5千克的人员杀伤小炸弹。
