如选定雷达方式，则发射架转塔就立即向雷达方向转动，使导弹向雷达波束方向发射。导弹发射后，电视引入装置把导弹引入雷达波束，制导系统将导弹向目标瞄准线方向导引，直至与目标碰撞。
为了增强“轻剑”系列导弹的机动能力，以实现区域防空和配属装甲部队野战防空，英军于1974年开始发展自行履带式“轻剑”计划，1978年3月英国开始进行部署。履带式“轻剑”把牵引式“轻剑”全部设备分装在2辆履带车上，一辆为导弹发射车，一辆为跟踪雷达车，这样大大提高了机动性能，由行军到进入作战状态仅需30秒钟。且由四联装改成八联装导弹，加强了防御威力。改进了初始段引导，把最小作战半径由800米减小到400米，从而扩大了空域，单发平均杀伤概率也提高到0.8。
履带型“轻剑”发展为无搜索雷达型“轻剑”，这是自行式“轻剑”的一项重大改进，操作手可通过头盔式快速瞄准具来搜索，截获目标，从而取消了搜索雷达和敌我识别器等装备。在通常情况下，操作手可在一秒钟内截获目标，并把光学瞄准装置随动到头盔式瞄准具所指示方向．但它只适用于能见度良好的条件；自行式“轻剑”还发展为激光型“轻剑”，它是一种新的改型，采用了新型的毫米波搜索雷达，用激光跟踪器取代了光学跟踪器和盲射雷达。全部设备装在一个转动平台上，而转动平台可装于1辆轮式拖车上，采用激光跟踪器后，整个作战过程可自动化。
