当天下午，彭德怀和高岗乘专机在4架战斗机护航下到安东，这时，各路渡江部队正等待着出发的命令。为抢在渡江部队之前入朝和金日成面商，彭德怀到了志愿军镇江山招待所，来不及进屋，就在院子里向十三兵团领导人传达了在北京研究的作战方案。
10月19日傍晚，安东地区冷风夹杂着细雨。彭德怀在江畔与前来送行的高岗和志愿军领导人匆匆握手告别。说话间，司机踩开了油门，随行参谋杨凤安和警卫员郭洪光、黄有焕都上了车。彭德怀跃进车内，吼了一声：“开车!”汽车冲上鸭绿江大桥。这时北风大作，雨雪交加，夜幕笼罩了鸭绿江两岸的山河大地。经过整整10天分秒必争的工作，彭德怀来不及换上人民军将军服，仍身着从西安穿来的旧粗呢子黄军装，就乘车离开了祖国。在吉普车后面，只一辆装电台的卡车紧紧跟随。
汽车进入朝鲜国土，彭德怀突然命令司机停车，将头伸出车外，默默向大桥北方了望片刻。他是想再望一眼祖国的大好河山呢，还是望一眼这随时可能遭敌机炸毁的鸭绿江铁桥呢?或是了望即将跨江而过的志愿军先头部队呢?他没说一句话，即将车门关好，命令司机：“开车!”他是率先踏上朝鲜前线的志愿军成员，也是亲手揭开“抗美援朝，保家卫国”战幕的志愿军统帅。从此，志愿军军歌“雄赳赳，气昂昂，跨过鸭绿江”响遍了全中国。
汽车在雨雪中抵达朝鲜边境城市新义州，因敌机空袭，市区一片黑暗，没有行人。汽车停在一条十字路口。这时才发觉在安东匆忙上车时，没把翻译带上，语言不通，无法问路。正焦急为难时，朴宪永遣人来街口迎接。朴宪永一见到彭德怀，就焦急地说：“今天敌人占了平壤，现在金首相已撤离德川，我正与金首相联系，请彭司令在此稍候。”听到这突然变化，彭德怀立即让杨参谋把五万分之一的朝鲜地图铺在地上，拿过蜡烛来仔细查看。根据朝鲜人民军的现状和敌人进攻的速度，他估计志愿军过江后，难以抢占平壤到元山的原定防线，可能要在德川、宁远线以北和敌人打一场遭遇战。
约两小时后，朴宪永请彭德怀同去水丰发电站与金日成联系具体会面地点。彭德怀经过10个昼夜的紧张工作，已是面颊消瘦，两眼红肿，十分疲劳。杨参谋劝他趁坐车去水丰的机会再睡一会儿，可形势如此严重，哪能睡得着呢?彭德怀感慨地对身旁的参谋说：“我带兵打仗几十年，还没有遇到像今天这样既不明敌情，又不明友情和地形的被动情况。不过我已告邓华、洪学智通知各军要有打遭遇战的准备，那时还得要采取以运动战大胆穿插分割包围的老办法去歼灭敌人。”
10月19日晚，中国人民志愿军三个军(第三十九、四十、四十二)开始分三路秘密渡过鸭绿江。第三十八军作为二梯队，尾随四十二军渡江开进。为保证战役发起的突然性，彭德怀规定各部要控制电台，封锁消息，严密伪装，夜行昼宿，隐蔽地向指定作战地区开进。
