其实城管并非现代社会产物，早在周代就已出现，《庄子·知北游》记载：“正获之问于监市履豨也，每下愈况。”“监市”的职能就相当于今天的城管。
随着城市化进程的加快，人口增多，而随之带来的问题也不少，原来只靠政府治安部门管理城市就行了，但后来由于人手少，又有人员编制的限制，这样下去肯定不利于城市发展，那就得增加人手了。于是，监市应运而生。
工作职能是对整个城市进行日常管理，谁进行了违规经营，比如破墙开店的没在指定地点经营的，都要依法取缔，监督小商小贩的合法经营是最重要的工作之一。无疑，这曾对城市管理发挥了很重要的作用。
到了唐代，城市规模扩大，都城长安还成为当时全球第一大城市，政府愈加重视城管了。《旧唐书》有载：“监市践于衙，理市治序。”监市执法范围也较广，不仅管理集市秩序，还兼有现代工商税务治安等部门的职能。
唐代还制定了比较规范的城管法律条文，《唐律》规定：“距府十丈无市，商于舍外半丈，监市职治之。”即做买卖需在官衙十丈民房半丈外，并由监市管理。
如果“诸侵巷街阡陌者，杖七十；若种植垦食者，笞五十。各令复故。”即凡是侵占街道栽种植物者，都要处以仗笞之刑，还得限期整改，恢复侵占前的原貌。
