WZ551用了奔驰2030（TM2030）越野卡车的底盘
研制经过——洋土赛马，先输后赢
论证过程中，军队的需要发生了变化，认为部队急需的不是轮式装甲步兵战车，而是以人员输送为主乘车战斗为辅的轮式装甲输送车。部队怕新引进的奔驰底盘受外国制约，支持四川建筑机械厂自筹资金，以当时国内已经成熟的EQ245（后称EQ2100）型3.5吨载重越野汽车底盘为基础，研制出WZ523 6×6轮式装甲输送车。装甲输送车对底盘性能要求比较低，1980年12月开始研制，1983年9月就试制出初样车。同年11月，WZ551也试制出第一轮样车，但出现了超重、重心位置不当、发动机隔热不佳、维修不便等问题。WZ523于1984年开始小批量生产，参加了国庆35周年阅兵仪式。“土马”已经服役，而此时“洋马”因为有一个“驯化”过程，研制进度落后，赛马会上先输了一圈。WZ551方案决定用风冷机替下水冷机，采用奔驰2030汽车60%部件和501履带式步兵战车7%的部件，组成多用途6×6全轮驱动、等轴距、水陆两用的战车。不过要从越野汽车变成轮式步兵战车，发动机必须改水冷为风冷，这个改动迟滞了进度。好马配硬弓才会有战斗力。WZ551战车配套的25毫米自动炮在技术上遇到了困难，进度比较慢。不单单配套武器进度跟不上，此时“洋马”还遇到一个问题：马掌。当时中国还不能生产防弹轮胎，WZ523用的是普通越野轮胎。WZ551工程于1983年5月紧急从国外购进防弹轮胎25个，先让论证验车、初样车凑活着用，再由化工部去组织仿制技术攻关。由于WZ523工程进展顺利，1984年4月，部队明确提出WZ551步兵战车不再列入七五规划，国防科工委将其列入兵器工业部重点产品科研项目计划，自筹经费，继续研制。同年10月，二轮样车方案修改审定，1986年3月，二轮样车试制成功。2辆为步兵战车，分别装上了25毫米自动炮、73毫米滑膛炮；1辆为输送车，装12.7毫米机枪。
