明代军事单位分卫、所，卫的负责人称为“卫指挥使”。在全国军队卫、所基础上，朱元璋于洪武十五年（1382年），撤销了此前的皇家警卫团“亲军都督府”和“仪銮司”，创造了一支新的皇家警卫力量———“锦衣卫亲军指挥使司”，简称“锦衣卫”。
随后又组建了“旗手卫”、“府前军卫”等十二个禁卫机构，总称“上十二卫”。十二卫的指挥权不属于明朝的国防部“五军都督府”，而是由皇帝直接掌控。
“十二卫”体系中，数锦衣卫最厉害，“掌直驾侍卫、巡查缉捕”，与汉武帝时的“绣衣直指挥使”差不多，但规模和权力更大。
明成祖朱棣对这套安保体系很青睐，篡位当了皇帝后便恢复了一度被朱元璋撤销的锦衣卫镇抚司，并将十二卫亲兵扩充为二十二卫，建立了一套比汉唐更先进的、“军队与警察”相结合的国家领导人保卫体系。
这“警察”，就是负责京城区域巡逻、维护治安的五城兵马司。
更恐怖的是，朱棣设了“东厂”，这是直接听命于皇帝的秘密组织，厂主都是皇帝宠信的太监。朱见深（明宪宗）当皇帝时又设立了“西厂”。虽然存在时间不长，但与东厂一样，是臭名昭著的秘密警察机构。
锦衣卫、东厂、西厂与正常的警卫力量，织成了明朝强大的国家领导人保护网，对社会控制空前强大。清朝在继承明朝这套国家领导人安保体系的同时，对警卫人员的选拔有新规定，强调出身，直接负责皇帝警卫的掌守门户和侍从兼宿卫两班人马，均得由满族官宦子弟来担任。
贴身警卫员要求更高，得从上三旗中选拔，称为“上三旗侍卫”，一直到清亡，这一安保制度都没有改变。
