日本AIP潜艇从“朝潮”号开始起步，其发展将要在“苍龙”级的后续潜艇上加以体现。2003年8月，日本海自提出2004年的预算请求，决定建造“苍龙”级AIP潜艇。2005年3月31日，“苍龙”号在三菱重工神户造船厂正式开工，后续艇将由川崎重工神户造船厂与三菱重工轮流建造。
“苍龙”级艇型采用了所谓的“雪茄形”线型，其动力推进系统包括2台柴油机、4台斯特林发动机和1台主推进电动机。在“苍龙”级潜艇上，斯特林发动机作为辅助动力系统，主要是当潜艇在水下以4~5节的低速航行时使用，以此速度，在水下可连续潜航至少2周而不必上浮水面，低于4节时持续潜航时间可进一步延长到3周左右。目前“苍龙”级潜艇上使用的斯特林发动机是日本购买了瑞典的生产许可证进行制造的，而AIP系统的辅助设备则是日本自行研制的产品。
