51式原型M20超级巴祖卡火箭筒，注意它是两截管连接而成，51式有前脚架
51式火箭筒和135型多喷口旋转稳定火箭弹，135型弹破甲效果一般，仅能对付轻装甲
1950年10月底，最早入朝作战的志愿军第40军在坪洞战斗中，率先缴获了一具美军装备的M20式88.9毫米“超级巴祖卡”和一发火箭弹，根据朝鲜战场的作战需要，它们随即被送回国内进行研究和仿制，并于1951年初投产，这种仿制品称为51式90mm火箭筒。谢光选（后来成为中国著名运载火箭专家）为火箭筒研制了241式单喷口尾翼稳定火箭弹，该弹吸取了缴获的美制88.9毫米火箭弹的优点，构造比135式更加简单，飞行稳定，准确性也有相应提高，由于采用了尾翼稳定，克服了135式旋转火箭弹高速旋转造成的破甲射流发散，垂直破甲可达120毫米。到1951年末，51式火箭筒就生产了4800多具。
51式火箭筒在原型基础上进行了改动。和原型主要有以下不同：
一、原型口径88.9毫米；51式为了便于生产，口径改为90毫米。
二、原型发射筒用两截硬铝管分开携行，在射击前组装；由于当时我们没有硬铝（日本二战就用硬铝生产零式战斗机了），51式用一截不可分解的钢管，携行不方便，但是战斗前准备时间短。
三、原型击发装置为磁电机式，扣压和放开扳机的两个动作，使电枢的双向运动产生发射脉冲电流，输送给弹上的电点火具，点燃点火黑药，接着点燃推进剂，发射火箭弹；这种磁电机打火方式现在普遍用于一次性打火机上，但是当时我们不能生产，51式改用干电池点火。
四、原型没有前两脚架，蹲姿或者站姿发射不太稳定；51式配有前两脚架，可以卧姿发射，在站姿依托战壕发射时姿态稳定，这一改进比原型强。
五、原型破甲威力280毫米，而51式的241型破甲弹威力只有120毫米。
