20世纪50年代，火箭筒得到进一步发展，有效射程达到200～500m，破甲厚度达300～400mm。典型产品有美国的M20式、苏联的РПГ-7式、瑞典的卡尔·古斯塔夫和德国的铁拳系列火箭筒等。60年代，新原理、新材料和新工艺的广泛应用，使第二代火箭筒得到迅速发展。这一时期的火箭筒既有两截式结构，如法国的F1式、比利时的RL－83式火箭筒，也有弹筒合一结构，如美国的M72式火箭筒。此外，还发展了多管火箭筒，如瑞士的响盒16管发射器。火箭弹也发展为包括破甲弹、杀伤弹、发烟弹等多种弹药。
70年代，各国研制的第三代火箭筒以增大威力为主，如法国的飞镖120mm火箭筒，英国的劳80式94mm火箭筒和以色列的B－300式82mm火箭筒。这些火箭筒均能摧毁当代复合装甲主战坦克。而且由于光电火控技术与探测技术的发展和应用，使火箭筒的有效射程提高到500～1000m。与此同时，发射时微声、无烟、无光、无后喷火焰，可在堑壕等狭窄空间内发射的火箭筒、一次性使用型火箭筒和微型火箭筒也相继问世。
进入80年代以来，出现了轻型和重型火箭筒同时发展的局面。轻型的有前苏联的РПГ-22式、РПГ-26式和美国的M72－750式火箭筒；重型的有法国的阿帕杰克斯、南斯拉夫的大黄峰火箭筒。为了对付反应式装甲的需要，还发展了串联战斗部火箭弹，破甲厚度达900mm以上。此外，还出现了与高新技术发展相适应的遥控或自主式智能型火箭筒，如德国的火蛇火箭筒等。
