彭德怀在军事理念上把刘伯承看成是洋派教条主义的干将，的确是一种不明就里的误解。事实上，刘伯承进入红军作战指挥的核心圈之后，当初发表针对“游击主义”的批评文章，其心地和动机是希望红军能够提高战略战术水平，因为他基于自己的军事阅历，一贯重视部队正规战的战略战术素养的提高，以适应反“围剿”战争的需要。然而，攻打南丰受挫和第四次反“围剿”的最终获胜等铁的事实，让他认识了过去对游击战的看法有所偏颇，承认中央苏区之所以接连四次打破敌人从10万到40万兵力的“围剿”，完全来自于毛泽东“诱敌深入”的战略和灵活多变的游击战术，不然的话，中央苏区早就不复存在了。他的反躬自省是真诚的，因此思想上的转变也是真切的。所以，在共产国际派出的军事顾问李德来到中央苏区成为主宰苏区军事指挥的“太上皇”期间，刘伯承对其大打正规战、攻坚战的一套持反对态度，只要有机会，就主张把游击战术的经验运用到作战中，力求避免与敌人打消耗战。1934年5月10日，他在《战斗》杂志上发表了《现在游击战要解答的问题》一文，呼吁般地提出继续用“诱敌深入”的战略与敌人战斗。9月10日，他又撰写了《到敌后展开游击战争的几个教训》一文，以更深的认识阐述了红军坚持游击战争的重要性。刘伯承对李德根本不懂中国红军特点和苏区战争规律，只会“图上作业”的瞎指挥非常反感，在职权范围内屡屡纠正李德的错误部署，以致于洋顾问对他非常恼火，甚至当众讥笑他，说他还是伏龙芝军事学院的高材生，还是红军的总参谋长，水平还不如一个普通参谋!事后不久，临时中央又免掉了刘伯承红军总参谋长的职务，降为红五军团参谋长。
遗憾的是，由于一直处于紧张的战事之中，刘伯承没能主动找彭德怀交流看法，解释前嫌，性格倔犟的彭德怀也未能寻机与刘伯承沟通思想，消除隔阂。
随着卢沟桥事变的爆发，中国的政局发生了重大转折。为抗击外敌入侵，拯救民族危亡，国共两党捐弃前嫌，合作抗日。中国共产党承诺取消苏维埃政权和红军名义，将部队改编为八路军和新四军，接受蒋介石国民党政府的领导。
在这场历史的嬗变中，与在中央苏区相比，彭德怀与刘伯承的职务发生了一次置换：彭出任八路军副总司令，刘则是一二九师师长，昔日的上下级关系颠倒着变化了一下。
艰苦卓绝的抗日战争时期，彭德怀、刘伯承在各自的领导岗位上，为着民族抗日救亡的事业，竭尽了全部的忠诚和智勇。一个作为副帅统揽全局于内，一个作为主将领兵作战于外，相互间的服从与配合基本上是默契而融洽的。彭德怀曾多次到一二九师和晋冀鲁豫抗日根据地视察工作，传达中央和八路军总部的指示与对敌军事部署。1943年9月间，彭德怀与刘伯承奉命从前线返回延安参加中央第二期整风运动，两人曾在山西太谷县的一个秘密交通站相遇，尔后由八路军同蒲支队一个连护送，夜间通过日军的封锁线，一路上晓宿夜行，在和谐的气氛中相处了八九天。美中不足的是，由于个性上的殊异———一个有着含而不露的儒雅之气，另一个是耿介刚烈有余而恭谦礼让不足，两人没有坐下来推心置腹地好好沟通，错过了相互消除隔阂的最佳时机。
又一次说不清道不明的历史歧见，出现在两位八路军主将之间。事情是由刘伯承的一个报告引发的。
1944年4月下旬，中共中央在延安进行高干整风运动，按地方和军队系统召开会议，检讨工作，开展批评与自我批评。头一天由毛泽东在大会上作题为“学习和时局”的报告，翌日召开晋冀鲁豫区的军队高级干部座谈会。4月30日上午，由刘伯承代表一二九师和晋冀鲁豫抗日民主根据地作工作报告，对晋冀鲁豫七年来抗战加以全面总结。
