秦皇汉武是中国历史上很有作为的人物，“制六he，振四海”，建立了中央集权的国家。中国统一的海疆是在这一历史时期逐步形成的。
据史书记载，黄帝已开始巡狩活动，曾“东至于海”1。禹时已有九州的划分，禹的河流疏导工程已达渤海。禹也在沿海巡狩，并死于会稽。在殷周两朝时期，殷周在沿海建立了封邑，并开始了初步的海洋开发活动。春秋战国时期，燕、齐、鲁、吴、越以及楚都是沿海的重要国家。如齐国的四至是：“东至于海，西至于河，南至于穆陵，北至于无棣”2。至于海即滨临今渤海，齐之东还有莱夷等方国，莱夷是海洋开发的先驱，齐国与莱夷有密切的海产和其它产品的通商关系3。到公元前567年，齐国才征服莱子国。吴越是海洋民族，吴“不能一日而废舟楫之用，“越国“以船为车，以楫为马”4。吴越在当时已拥有强大的海上武装力量，吴越地区自古以来就是海洋资源的重点开发区。
但到了西周时期，还不能说海疆已经形成。这是因为：第一，海岸线只是被当作自然界限，而不是行政区划的界限;第二，政权对沿海地区的统治往往是间接的，尤其是中央政权，行使的只是宗主权，这就是“监于万国”，“合和万国”的意思;第三，当时中央政权对沿海地区的管理往往十分薄弱，没有必要的机构和手段。
到了春秋战国之际，情况有了变化。这表现在：其一，海产品的生产有了巨大的发展，地区之间特别是沿海地区与内地的联系日趋密切，商业往来频繁，齐国生产的海盐已行销到华北的广大区域。海洋资源是巨大财富的思想已是当时重要的经济思想，并且已形成了国家海洋开发的产业与政策，管子“官山海”思想和盐业政策是重要的代表;其二，海岸统治权是当时流行的思想，是当时大一统思想的重要组成部分。传说时代中有作为的君主都通过巡狩来行使统治权。黄帝巡狩“东至于海，登丸山及岱宗”5，帝颛顼的疆域“东至于蟠木”6，帝舜曾在四方巡狩，禹导水已达于东海。其三，由于封建社会的逐步确立，统治者逐步用地方行政管理机构代替过去的分封制，通过推行郡县制来实现自己的统治，这样就形成了最初的行政区划，确定了行政疆界。燕国推行郡县制与海疆形成最为密切，燕何时置上谷五郡，已不能确指。但燕据辽东、朝鲜当在燕文候时或稍前，《战国策·燕策一》记苏秦说燕文侯：“燕东有朝鲜，辽东……”，这年为燕文侯二十八年(公元前334年)。至于《史记·秦始皇本纪》说：“二十年，秦破燕易水之西。二十一年，王贲攻蓟，得太子丹首。燕王东收辽东而王之”。这里的“收”当然不是第一次占据辽东，应是重整河山之义。