联勤205厂在2001年规划出台军第四代先进步枪研发计划，该计划名为“百年步枪”计划。“百年步枪”计划的研究成果在2002年公布出来，就是XT91步枪。到了2003年，台湾“国防部”正式宣布由于现役T65K2步枪服役时间已经超长，因此决定自民国93年至97年度，拨出18亿元新台币的预算拟订购101,162支T91步枪。根据台军方的宣称，全新的T91步枪将优先配备本岛的台海军陆战队和空降兵特勤队等特种部队，然后推广到其他守备部队，最后配发金门外岛部队。
T91从T86衍生出来的，虽然用新命名，但实际上基本上等于导轨型的T86，就好像美国的M16A2与M16A4的关系一样。除此以外T91与T86几乎完全一样，所以它们的性能诸元也完全相同。虽然结构、尺寸和性能都相同，不过在外观上，T86和T91还是比较容易分辨出来的。
首先，T91改用了类似美国M16A4的平顶型机匣，即由一根皮卡汀尼导轨代替原来T86的固定式提把和机械瞄具。通过导轨可以安装各种光/电瞄准装置或其他通用接口的附件，也能安装带传统机械瞄具的可拆卸提把。
T91的护木外形仍保留着T86的设计特征，只是稍作改变，最明显的特征是在护木下方增加了防滑纹。在导气箍下面、紧邻刺刀卡笋的后方增加了一段较短的皮卡汀尼导轨，可装上战术灯、激光指示器之类的附件。但如果装上这些附件后，则无法上刺刀。还有一个细节的变化是准星的保护方式由T86的护圈改为护翼。伸缩枪托仍然是原来的M4式枪托的设计，只是外形设计与T86的稍有区别，但据说在T91的枪托上采用了全新的材料制造，贴腮瞄准时更舒适。
