上面已经提到，鲜卑慕容部与拓跋部世为婚姻，所以后燕慕容垂初则支持拓跋圭征服独孤部及贺兰部，统一内部，复国建魏，以作为其控扼塞北诸部的附属之国。随著魏国势力的日渐雄厚，魏国欲谋独立，并屡犯臣服于后燕的塞外诸部族，双方的矛盾开始逐渐激化。并于登国六年，因索马之事，两国绝交。
但此事尚未直接导致双方的战争。原因是各自的后方都不安定。当时后燕还有两个宿敌未灭，一是翟魏，一是西燕。翟魏是丁零人在黄河南岸滑台建立的政权，它以河为固，反覆于三国(东晋、后燕，西燕)之间，经常骚扰进攻后燕的南部边疆。392年慕容垂分兵二路渡过黄河，灭掉翟魏。之后，慕容垂立即调集兵力准备进击西燕。393年十一月，慕容垂三路大军集中在太行山东麓，破台壁，取晋阳，围长子，势若击卵。次年五月，长子城陷，杀慕容永，灭亡西燕。至此，西燕所统的上党八郡和翟魏控制的东平四郡尽归于后燕。与此同时，拓跋圭也在全力巩固后方，无暇东顾。
随著双方问题的相继解决，一场大战不可避免。此时，后燕挟连胜之势，欲以武力征服北魏，遂于登国十年(395)五月，慕容垂以太子慕容宝为伐魏主帅，与辽西王慕容农、赵王慕容麟等领兵8万，远征北魏。另遣范阳王慕容德、陈留王慕容绍率步骑1.8万为后援。
北魏长史张衮听说燕军将至，献计魏王拓跋圭：“宝乘滑台之功，因长子之捷，倾资竭力，难与争锋。愚以为宜羸师卷甲，以侈其心”(《魏书·张衮传》)。拓跋圭从其计，率20万大军，徙部落畜产，西渡过黄河千余里以避后燕军锋芒。七月，后燕军至魏地五原(今呼和浩特西北)，降魏别部3万余家，掠取粮食百余万斛，放置黑城(今呼和浩特西北)。燕军进至河水(黄河)边，赶造船只，准备南渡河水与魏军主力决战。魏王派右司马许谦向后秦救援。
八月，魏军集结于河水以南。九月，拓跋圭在河南岸筑台耀武，旌旗相连千余里。后燕太子慕容宝排列军队于河北岸准备渡河进攻魏军，突起暴风，数十艘船漂至南岸。魏军俘获燕军300余人，全部赐给衣服遣还，以分化瓦解燕军。慕容宝从中山出发时，便已有病，到五原后。拓跋圭派兵截获来往于五原至燕都中山(今河北定州市)的燕国信使，得知燕王慕容垂生病的消息，而燕军却数月不知慕容垂的消息。拓跋圭遂令所俘燕使隔河向燕军假传：“若父已死，何不早归”(《资治通鉴·卷第一百八》)!使慕容宝等惊恐，军心动荡，不敢南渡与魏军作战。此时，魏王命陈留公拓跋虔率5万骑兵驻扎河东，断后燕军左路;东平公拓跋仪率骑兵10万屯于河北(皆在今河套一带，未渡黄河)断后燕军后路;略阳公拓跋遵率骑兵7万截断后燕军南归之路。后秦主姚兴遣杨佛嵩援魏，魏军气势益盛。
燕、魏两军隔河相持数十天。慕容麟部将慕舆嵩等以为慕容垂真死，阴谋奉慕容麟为燕主，事泄被杀。慕容宝、慕容麟等内部自相怀疑，后燕军心益乱。燕军自五月出兵至十月，未能与魏军决战，师老兵疲，士气低落。慕容宝遂于十月二十五夜焚船撤回。
十一月初三，暴风骤冷，河水结冰，拓跋圭率军踏冰过河，留下辎重，精选2万骑兵，急追燕军。后燕军行至参合陂，大风骤起，尘埃黑天，自军后而来，笼罩上空。沙门支昙猛向慕容宝建议：“风气暴迅，魏兵将至之候，宜遣兵御之”(《资治通鉴·卷第一百八》)。慕容宝认为离魏军已远，笑而不答。昙猛多次建议，慕容麟大怒，说支昙猛妄言惊众，应斩首以徇，司徒慕容德劝慕容宝听从支昙猛之言。慕容宝遂派慕容麟率骑兵3万殿后掩护，以备非常。慕容麟不信支昙猛之言，纵骑游猎，不加戒备。魏军昼夜兼程，于十一月初九日黄昏抵参合陂西。此时，燕军在陂东，安营于蟠羊山南。拓跋圭连夜部署，令士卒口衔枚，束马口，暗中前进。十日清晨，魏军登山，下邻燕营。燕军正准备东归，忽见魏军，顿时惊乱。拓跋圭纵兵击之，燕军争相涉水逃命，人马相践踏，压溺死者数以万计。拓跋遵率军在燕军前截击，燕军弃械投降者四五万人，仅慕容宝等数千骑逃走。魏军杀燕右仆陈留悼王慕容绍，生俘鲁阳王慕容倭奴、桂林王慕容道成、济阴公慕容尹国等文武将官数千人，魏军缴获兵甲粮货无数。