显庆三年(658年)高丽、百济夺新罗三十三城，形势危急，向唐朝求救。高宗、武后遣营州都督程名振和中郎将薛仁贵往攻高丽。
薛仁贵是中国家喻户晓的唐朝将领，他跨海征东的故事被编成小说和戏剧，千年来一直流传，为人欣赏。他是绛州尤门(今山西河津)人，家贫。太宗钦征辽东时，他只身投军于张士贵营。在征辽东的战争中，薛仁贵曾身穿白衣，首先登上城门，所向披靡，大军乘势进攻，乃获大胜。唐太宗远远望见薛仁贵登城战斗的情景，大为惊叹。特命引见，赏赐甚丰，立即提拔为游击将军，后加封右领军中郎将，这就是《薛仁贵征东》小说中“白袍小将”的情节。被作者编得十分离奇，只能说明人民敬仰为祖争光的英雄，若以史实论，就中足为征了。
永徽五年(660年)润四月，高宗宿在万年宫，丁丑那天下大雨，午夜山洪暴发，冲突玄武门。守城士兵被滔滔洪水惊吓，丢下城门不管，四处奔逃。薛仁贵登上城门一边高呼宫内避水，一边说:“如今皇上都危急了，臣子还能怕死吗?”高宗从梦中惊醒，登高避水，方得平安无事。高宗、武昭仪称赞薛仁贵忠勇，更加推重他。
显庆年间薛仁贵从偏师随营州都督再度“征东”，虽屡有战功，但功劳最大者仍是苏定方等将领。
显庆五年(660年)。百济攻新罗，高宗、武后诏令薛仁贵等与战，两军在横山大战，打败了高丽大将温沙门，取得了胜利。而唐军主力十万由神邱道行军大总管统带，讨伐百济。苏定方于同年八月在山东城山渡海至朝鲜半岛，与百济军队战于熊津江口，大败百济军。苏定方挥师追击，直抵其都城固麻。两军又于城下大战，百济全军败绩，百济王义慈与太子隆逃至固麻以北的一个小城。苏定方追至城下，迫其五部、三十七郡部众全部投降，唐朝在百济置熊津等五个都督府。
苏定方押着义慈父子献俘于朝廷。同年十一月戊戌，高宗、武后登上则天门接受俘虏，又当场释放，表现了赫赫的大国风度。使唐太宗征服朝鲜半岛的愿望初步得到实现。
