秦始皇死后，各地割据成风，南海郡龙川令赵佗乘机自立为王，建“南越国”。公元前111年，汉武帝重启统一事业，攻灭“南越国”，将其地划为九郡。由此至五代后期大约一千年间，这一地区一直属于中国古代专制王朝的一部分。
东汉初，光武帝改变越南地区不交赋税只交贡物的制度，派官吏到当地征税，雒王、雒侯、雒将等原始部落首领对此不满。公元40年，某雒将之女征侧起兵反抗，其妹征贰随即响应。起义击败汉朝驻军，取得六十五座城池，征侧自立为王，其领导的起义历史上称为“二征起义”。征氏政权坚持了三年，被东汉伏波将军马援平定。
据《后汉书》记载，征氏姐妹被俘斩首，“传首洛阳”，而越南的历史传说认为征氏姐妹坚贞不屈，于公元43年阴历二月六日投江自尽。每年阴历二月六日，越南民间都会举办纪念活动。
马援平叛后在交趾地区废除雒将制，健全郡县制，按照中国史学界观点，平叛促进了当地生产关系的进步。而越南则评价二征起义为民族意识觉醒的开端，征氏姐妹也在不断的传说演绎中被尊为女神。
1955年6月底，胡志明同志率领越南党政代表团对中国进行第一次正式访问，毛泽东在双方第一次会谈中就提到，中国在古代曾侵略过越南。1956年11月，周恩来访问越南，亲自到河内“二征庙”献花圈，对“一千九百多年前因抗击中国汉朝马援率领的侵略军而牺牲的两位女王”表示敬意。当晚，周恩来在中国大使罗贵波举行的招待会上宣布：我愿意提出保证，中国永远遵守五项原则，坚持反对大国沙文主义。
周恩来选择参拜二征庙是为促进新时期中越关系，但客观而论，东汉时期越南并非独立国家，而是隶属于东汉版图之内的郡县，马援镇压二征夫人起义属于汉朝“内部矛盾”，与平定其他省份的农民起义并无本质区别，理论上不能定性为“侵略”。此后近千年的起义与镇压，性质皆类似，如三国时期的赵夫人起义，南北朝时期李贲起义，隋朝李佛子起事，唐朝的两次平民起义和两次将领叛乱等等。在越南的历史教育中，这些起义是越南人民在英雄带领下争取民族解放的斗争，即使在和平时期，越南人民也从未停止抵制北方汉族王朝的“扩张政策、同化阴谋和狡猾统治手段”。
北宋时期越南侵略中国十余次
公元939年，交趾人吴权击败南汉军，拓土称王。968年，交趾地区的丁部领称帝，取国号为“大瞿越”，越南这才正式建立了独立政权，成为国家。吴权俨然被越南尊为国父，形象被神化。据越南史籍记载，吴权出生时“异光满室”，“及长魁悟(奇伟也)，目光若电，缓步如虎，有智勇，力能扛鼎。”
公元960年，赵匡胤建立北宋。972 年，丁部领遣使宋朝，称“志慕华风，常思内附”，请求册封。赵匡胤封丁部领为“交趾郡王”。这标志着越南成为中国“列藩”，中越关系进入了藩属时期。越南并不真的甘心“内附”。在2012年播出的电视剧《苏东坡》里，有这样一个情节，交趾国故意进贡中原没有的一种奇兽，大宋满朝文武叫不出名字，宋徽宗感到颇受羞辱，交趾使者十分得意。幸而苏东坡认出这是“麋鹿”，解决了一场外交危机。这个情节虽然来自传说，但也从侧面说明了当时越南对中国的态度。
