从当时上述社会政治背景出发，1939年初周恩来到浙江金华参加第三战区会议时，在听取我党工作人员张毕来关于李友邦拟成立台湾义勇队的工作汇报后，对张毕来作出以下指示：“关于台湾义勇队的事，要充分运用国民党的关系开展工作。”据此要“通知李友邦，让李友邦去找黄绍竑(国民党浙江省政府主席)，请黄绍竑帮助他解决政治部批准成立的问题。”周恩来还明确指示说：“要尽量避免暴露这个工作与我党的关系，否则容易影响工作的开展。”周恩来原来曾打算就成立台湾义勇队的工作，与李友邦直接面谈，后来考虑到为不暴露台湾义勇队与我党的关系，减少台湾义勇队批准时的人为阻力，遂取消会见李友邦的计划。周恩来就组建台湾义勇队工作，作出两点极为重要的策略性的指示：一是充分运用国民党内部关系使该组织获得批准;二是不暴露我党支持建立该组织的关系。
张毕来向李友邦传达了周恩来的两点重要指示后，李友邦按照周恩来的指示，先找黄绍竑并向其提出成立台湾义勇队的计划，黄绍竑对此事表示同意。于是黄绍竑做了两方面工作：一是给福建省国民党负责人陈肇英写信(福建崇安是台胞比较集中的地方，李友邦计划把福建崇安的台胞带到浙江金华成立台湾义勇队)，请陈肇英就李友邦成立台湾义勇队的事予以协助。李友邦面见陈肇英后，陈肇英写信介绍李友邦去找陈仪(国民党福建省政府主席)，陈仪对此事也表示了同意的态度。二是黄绍竑还写信介绍李友邦去找陈诚，希望陈诚批准成立台湾义勇队的申请。经过做国民党内部几方面的工作，由李友邦出面申请建立台湾义勇队的报告，较顺利地获得国民政府军事委员会政治部的批准。1939年上半年，由台胞组成的抗日组织——台湾义勇队在浙江金华宣告成立，李友邦担任队长，张毕来担任秘书。与此同时，李友邦还成立由年龄较小的台湾少年同胞组成的台湾少年抗战组织——台湾少年团，李友邦兼任台湾少年团团长。
在周恩来悉心指导下，台湾义勇队得以顺利成立，他们未辜负中国共产党及全国人民的期望，为抗战胜利作出多方面的贡献。台湾义勇队在浙江金华、福建浦城、龙岩、厦门等地，不仅广泛从事抗日宣传、瓦解日军、战时医疗服务、搜集和传递军事情报、战时社会服务等工作，而且还多次直接实施有关军事行动打击日军和伪军。例如1943年6月30日，台湾义勇队就曾组织袭击厦门虎头山日本海军油库的军事行动，取得炸毁日军油库、打死打伤日军和伪军几十人的战果。第二天台湾义勇队又袭击了日寇在厦门搞庆祝活动的会场，当场炸死日军和伪军数十人。连续的军事袭击行动，造成驻厦门的日军和伪军的极度恐慌。
台湾义勇队所从事的抗战活动及为抗战作出的贡献，引起人们的广泛关注。1940年5月下旬，由海外华侨陈嘉庚组织的“南洋华侨筹赈会回国慰问团”第二分团到浙江金华慰问时，第二分团陈忠戆团长在慰问讲话中，对李友邦成立的台湾义勇队和少年团的工作作出如下评价：“台湾同胞是富有革命性的，是不甘愿做亡国奴的，不愧是郑成功的好后裔。”“各位在祖国组织台湾义勇队和少年团，举起保卫祖国的抗日旗帜，艰苦奋斗，尤其是连这样小小年纪的小同胞也参加这样伟大的抗日斗争，实在使我们感动和敬佩”。上图：活跃在大陆战场上的台湾义勇队队员。
