新中国成立后，习仲勋无论在地方还是在中央工作期间，都曾将很大的精力倾注于党的统一战线和民族宗教工作，为巩固和发展最广泛的爱国统一战线，全面正确地贯彻党的民族宗教政策作出了重要贡献。在习仲勋结交的大批党外朋友和知名人士中，十世班禅是很具代表性的一位。从新中国成立之初到改革开放的新时期，习仲勋与班禅结下了深厚友情。习仲勋比班禅年长25岁，堪称忘年之交。
新中国成立情初结
十世班禅额尔德尼·确吉坚赞大师，俗名贡布才旦，1938年2月19日出生在青海省循化县，后被确认为九世班禅转世灵童。1949年8月10日在青海塔尔寺举行坐床大典，正式成为活佛。9月5日青海解放，不满12岁的班禅，毅然留在了大陆。
青海解放后，班禅即派人同中共方面接洽。当时习仲勋担任西北局第三书记兼西北军区政委，同班禅方面建立了联系。
习仲勋第一次与班禅会面是在1951年4月中旬，那时班禅率领班禅堪布会议厅官员赴京途经西安，习仲勋作为西北局和西北军政委员会主要负责人，到机场迎接。班禅走下飞机时，一个眉清目秀、和善聪慧、举止文雅、彬彬有礼的英俊藏族少年活佛形象出现在习仲勋的眼前。在飞机舷梯下，班禅紧紧握住习仲勋的手，心情激动地说：“我们是专程去北京向毛主席致敬的!我要把藏族人民对中央人民政府和毛主席的良好祝愿亲口转达给毛主席。”在当晚欢迎会上，班禅表示坚决拥护中央人民政府，决心与西藏各界爱国人士一道为西藏的解放和藏族人民的团结努力奋斗。班禅的爱国热情和坦诚豪爽的性格给习仲勋留下了深刻的印象。当天习仲勋把他接到西北局大院自己家中，班禅与习仲勋的大儿子习富平同龄，两人很快就玩到一块。
4月27日，班禅率领的致敬团到达北京。此前的4月22日，十四世达赖喇嘛派出的以阿沛·阿旺晋美为首席全权代表的和谈代表到达北京。
经过中央人民政府全权代表李维汉等同西藏地方政府代表的多次谈判，在达赖喇嘛、班禅的积极响应和努力下，具有重大历史意义的《关于和平解放西藏办法的协议》于1951年5月23日在北京签字。
1951年12月15日，班禅自青海西宁返藏前夕，习仲勋受中央委托，代表毛泽东主席、中央人民政府和西北军政委员会，专程赴西宁为他送行。班禅及班禅堪布会议厅派了喇嘛仪仗队欢迎习仲勋。在西宁各族各界1000多人士参加的欢迎大会上，班禅发表了热情洋溢的讲话。他激动地说：“如果没有中国共产党和毛主席的正确领导，与中国各兄弟民族的热诚帮助，西藏和平解放是根本不可能的，我们返回西藏亦是不可能的。我们只有跟着共产党和毛主席走，只有同祖国各兄弟民族紧密地团结起来，我们西藏民族才能得到彻底的解放，别的道路是没有的。”班禅这段话情真意切。他的前世即第九世班禅额尔德尼·曲吉尼玛，由于同十三世达赖喇嘛失和，被迫离开西藏，长期流落内地达26年，直到圆寂时也没能回到西藏。如今，返藏的愿望终于由十世班禅实现了，他的高兴、激动是很自然的。
